Há divergências quanto à origem da cidade, sendo a mais aceita a de que surgiu como pousada de viajantes que iam ao oeste paulista para lavouras de café, por volta de 1867. Nesse ano, Feliciano de Oliveira Dorta, um dos primeiros habitantes, doou terras para a construção de uma capela, que foi chamada de Capela de Santa Maria.
Inicialmente recebeu o nome de Tupanci, mas devido a confusões surgidas com o nome do município de Tupã, foi renomeada para Santa Maria, recebendo posteriormente o nome atual, por volta de 1950, por estar próxima a uma serra. Foi transformada em município pelo Decreto nº 5.825, de 18 de fevereiro de 1959, vigorando a partir de 1 de janeiro de 1960. O primeiro prefeito do município foi Adib Cury.
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